من شهداء ثورة الإمام الحسين عليه السلام، استشهد بالكوفة قبل يوم العاشر. ارسله الامام الحسين عليه السلام في مثل هذا اليوم 2 محرم برسالة الى اعيان الكوفة .
كان قيس من شجعان الكوفة ومن وجهاء قبيلة بني أسد ، سار مع مسلم بن عقيل من مكّة إلى الكوفة، وبعد مدّة حمل كتاب مسلم و سار به إلى الحسين بمكنة يخبره بمبايعة أهل الكوفة له .
ولما وافي الإمام الحسين الحاجر من بطن ذي الرمّة، كتب كتاباً لشيعته من أهل الكوفة يعلمهم بالقدوم إليهم، ودفع الكتاب إلى البطل الفذ قيس بن مسهّر الصيداوي، حتّى انتهى إلى القادسية فاستولت عليه مفرزة من الشرطة أقيمت هناك وعلى رأسها الحصين بن نمير وهو من قادة جيش الكوفة. وأسرع قيس إلى الكتاب فخرقه لئلاّ تطلّع الشرطة على ما فيه، وأرسل مخفوراً إلى عبيدالله بن زياد، الذي لم ينجح في الحصول على الأسماء الواردة الكتاب
طلب منه ابن زياد أما الكشف عن أسماء الأشخاص أو الصعود على المنبر ولعن علي والحسن والحسين عليهما السلام أمام الملأ وإلا فسيقتله، فقبل الصعود على المنبر. ولكنه لما بدأ بالكلام حمد الله وأثنى عليه وصلّى على الرسول صلى الله عليه وآله وأكثر من الترحم على علي و ولده ثم لعن عبيدالله و أباه و عتاة بني أُميّة عن آخرهم ، و رفع صوته للناس بإجابة الحسين.
و لما بلغ خبره ابن زياد أمر به فرمي حياً من فوق القصر واستشهد. ولما تناهى خبر استشهاده إلى الحسين استعبر باكياً وقال: "اللّهمّ اجعل لنا ولشيعتنا منزلاً كريماً عندك، واجمع بيننا وايّاهم في مستقر رحمتك إنك على كل شيء قدير " .